عادةً ما يبدأ الأطفال بالزحف بين عمر 6 و12 شهرًا، وقد يزحف البعض في عمرمتقدم، وليس كل الأطفال يزحفون بنفس الطريقة، فالبعض يزحف على مؤخرته والبعض على بطنه، وقد يتجاوز البعض مرحلة الزحف ويبدأ في المشي مباشرة.
يحتاج الطفل قبل الزحف إلى السيطرة على رأسه والجلوس بمفرده والتقلب ودعم جسمه على اليدين والركبتين.